敬遠していたubuntuのネイティヴ環境へのインストール

こんにちは。

AI coordinatorの清水秀樹です。

独自開発ロボットを作成する上で、ぜひ挑戦してみたかったROSへのチャレンジをいよいよ開始していきたいと思います。

ROSとは、Robot Operating Systemの略です。

ROSは全世界で使われている、フリーのロボット用フレームワークになります。

 

そんなわけで、ROSをインストールするための開発環境について色々調べてみました。

 

しかし、ここでいきなりハードルが高いことに気づく・・・。（実際は高くありません。簡単です。）

 

なんとROSはubuntu環境で動くとのこと。

それ自体は大して問題ではないのですが、ROSは仮想環境上のubuntuにインストールするのではなく、ネイティヴ環境のubuntu上でROSをインストールする必要があるとのこと。

その方が動作が安定するらしい。

 

まあ、そりゃそうだな。

 

筆者はずっと仮想環境でubuntuを使ってきましたが、なんせ遅い！

よくフリーズするしね。

 

じゃあ、なぜ筆者はずっと仮想環境でubuntuを使ってきたのかというと、それは単純にネイティヴ環境へのインストールの敷居が高いと思っていたからです。

 

しか〜し、独自開発ロボットを目指す上ではROSは避けて通れない道。

そんなわけで、今回iMac2012にubuntuをネイティヴ環境にインストールし、見事ROSを起動するところまでチャレンジしていきたいと思います。

 

今回使用したPCスペック

どんなPCにROSをインストールしたのか紹介します。

• iMac(27-inch,Late 2012)
• macOS Sierra バージョン 10.12.6
• プロセッサ 2.9 GHz intel Core i5
• メモリ 24 GB 1600 MHz DDR3
• 起動ディスク Macintosh HD
• グラフィックス NVIDIA GeForce GTX 660M 512 MB

５年前に購入したiMacですね。

 

意外と簡単だったiMac2012へのネイティヴ環境へのubuntuインストール

表題の通り、意外と簡単でした。

もっと早くからチャレンジしていればと思うほどです。

 

ubuntuをネイティヴ環境へインストールする方法は色々なサイトで紹介されていました。

 

今回お世話になったサイトは、以下のサイトです。

Mac OS SierraのPCで、Ubuntu16.04をデュアルブートした時のまとめ

OS X El CapitanとUbuntu 16.04 LTSのデュアルブート環境を構築する

情報提供ありがとうございます。

おかげさまで無事にubuntuをiMacにインストールすることができました。

 

ただし参考元サイトにもあるように、ubuntuインストール時にimac用のbluetooth対応Magic Mouseとキーボードが機能しません。

そのため、有線で接続できるキーボードとマウスが必要になりますのでご注意ください。

筆者は、たまたまラズパイ用にマウスとキーボードを準備していたので助かりました。

 

続いて、ubuntuOSについての説明です。

今回採用したubuntuのバージョンは14.04を採用しています。

これはROSがubuntu14.04を正式にサポートしているからです。

ubuntu14.04はこちらのサイトからダウンロードして入手しました。

北陸先端科学技術大学院大学のISOイメージを使用しました。

どのubunutuバージョンをインストールするかは好みで選んで良いかと思います。

 

そして、これらの情報元サイトにより、割と簡単にubuntuのインストールが成功しました。

もっと早くやっていれば・・・

 

ROSのインストール

ubuntuのインストールが無事終了したら、続いてROSのインストールです。

こちらも何も躓くことなくインストールが完了しました。

以下のサイトを参考にしています。

ROSのインストールは上記サイトの説明通り進めていけば問題なくインストールできるかと思います。

 

ROSを実際に使ってみよう

ROSのインストールが完了したら、実際にROSを動かしてみましょう。

入門編として、亀を動かすシミュレータを動かしていきたいと思います。

ターミナルを起動して、ROSを起動するコマンドを入力します。

$ roscore

正常にインストールができていれば、以下のようなメッセージが表示されます。

started core service [/rosout]

 

無事に起動できたら、別のターミナルを起動して、以下のコマンドを入力しましょう。

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

上記を入力し、エンターを押すと亀の画像が表示されます。

ここまでできたら、実際にこのシミュレータで亀を動かしていきましょう。

また別のターミナルを起動して、以下のコマンド入力します。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

これはキーボードで亀を操作するプログラムを起動するコマンドです。

ターミナル上で、矢印キーを押すと亀が動きます。

ついにROSを動かすことができるようになりました。

これから色々チャレンジしていきたいと思います。

 

それではまた。