ArduinoでDCモーター／サーボモーターを動かしてみよう！

Arduinoを始めてみよう

こんにちは。

AI coordinatorの清水秀樹です。

AI coordinatorで作成する独自ロボットの電子基板として、ラズパイだけでなくArduinoも積極的に活用していきたいということで、今回は備忘録的にArduinoを使ったDCモーターやサーボモーターを動かす方法をArduino IDEの準備方法も含めてソースコード付きで紹介したいと思います。

開発環境

mac OSX

Arduino IDEのダンロード

公式サイトから簡単にダンロードできます。

上の赤枠をクリックしてダウンロードしましょう。

だいたい１５０Mサイズぐらいです。

ダンロードが完了したら、解凍して起動します。

起動中の画面が表示され、しばらくすると、

Arduino IDEが起動し、プログラムの編集画面が表示されます。

次はArduino IDEの初期設定を行なっていきます。

Arduino IDEの初期設定

使用するArduinoボードの選択から始めます。

お使いになるボードを指定します。

通常は「Arduino/Genuino Uno」でよいかと思います。

ボードを選択したら、いよいよArduinoを動かしてい行きたいと思います。

mac PCとArduinoをUSB接続しましょう。

接続すると、何やらチカチカ光ります。

無事起動しているようです。（多分）

PCとArduinoを接続したら、次はシリアルポートの選択になります。

「ツール」メニューから以下画像のように「シリアルポート」を選択します。

以上でセットアップは終了です。

ラズパイの初期設定はOSインストール作業があるため、結構大変だったりもしますが、ArduinoはOSをインストールする訳ではないのであっという間に準備が完了します。

電子工作を勉強するならラズパイよりArduinoの方が取っ掛かりやすいかもしれません。

Arudino IDEでプログラミング

それでは早速、王道のLチカにチャレンジしていきたいと思います。

プログラムソースは以下の通り、非常に簡単なものです。

int LED =13;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(LED,OUTPUT);

}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  digitalWrite(LED,HIGH);

}

ソケット１３を使用してLチカをさせるプログラムです。

起動方法は以下画面の左上にあるレ点でソースチェック（コンパイル）を行なった後、そのすぐ右にある矢印をクリックしすればArduino側でLチカが始まります。

LEDライトが点灯すれば成功です。

このようにArduinoはIDEを経由して非常に簡単に扱うことができるようです。

ただ、Lチカだけでは面白くないため、実際にキャタピラの動力部であるDCモーターも動かしていきたいと思います。

Arduino IDEのソースは以下の通りです。

int motor1 =13;
int motor2 =10;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(motor1,OUTPUT);
  pinMode(motor2,OUTPUT);

}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  digitalWrite(motor1,HIGH);
  digitalWrite(motor2,LOW);

  delay(2000);

  digitalWrite(motor1,LOW);
  digitalWrite(motor2,HIGH);

  delay(2000);


}

2CH小型DCモータードライバー（PU-2709）を使って試して見ました。

この製品は説明書もしっかり記載してあって、素人の筆者でも簡単に動かすことができました。

続いて挑戦したのが、ロボットアームのコントロールに使用しようと考えているサーボモーターです。

こちらも上記画像のように簡単な接続で動かすことができました。

以下、ソースコードです。

#include <Servo.h>

int SERVO_SOCKET = 9;

Servo servo;

void setup() {
    // put your setup code here, to run once:
    servo.attach( SERVO_SOCKET );
}

void loop() {
    // put your main code here, to run repeatedly:
    servo.write( 0 );
    delay( 2000 );
    servo.write( 90 );
    delay( 2000 );
    servo.write( 180 );
    delay( 2000 );
    servo.write( 90 );
    delay( 2000 );
}

とりあえず、ここまで動かすことができれば後はどう応用するかですね。

ということで、今日はこれぐらいにしておきたいと思います。