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ROS環境の準備:iMac2012にubuntu14.04をネイティヴ環境にインストールする方法

敬遠していたubuntuのネイティヴ環境へのインストール

独自開発ロボットを作成する上で、ぜひ挑戦してみたかったROSへのチャレンジをいよいよ開始していきたいと思います。

ROSとは、Robot Operating Systemの略です。

ROSは全世界で使われている、フリーのロボット用フレームワークになります。

 

そんなわけで、ROSをインストールするための開発環境について色々調べてみました。

 

しかし、ここでいきなりハードルが高いことに気づく・・・。(実際は高くありません。簡単です。)

 

なんとROSはubuntu環境で動くとのこと。

それ自体は大して問題ではないのですが、ROSは仮想環境上のubuntuにインストールするのではなく、ネイティヴ環境のubuntu上でROSをインストールする必要があるとのこと。

その方が動作が安定するらしい。

 

まあ、そりゃそうだな。

 

筆者はずっと仮想環境でubuntuを使ってきましたが、なんせ遅い!

よくフリーズするしね。

 

じゃあ、なぜ筆者はずっと仮想環境でubuntuを使ってきたのかというと、それは単純にネイティヴ環境へのインストールの敷居が高いと思っていたからです。

 

しか〜し、独自開発ロボットを目指す上ではROSは避けて通れない道。

そんなわけで、今回iMac2012にubuntuをネイティヴ環境にインストールし、見事ROSを起動するところまでチャレンジしていきたいと思います。

 

今回使用したPCスペック

どんなPCにROSをインストールしたのか紹介します。

  • iMac(27-inch,Late 2012)
  • macOS Sierra バージョン 10.12.6
  • プロセッサ 2.9 GHz intel Core i5
  • メモリ 24 GB 1600 MHz DDR3
  • 起動ディスク Macintosh HD
  • グラフィックス NVIDIA GeForce GTX 660M 512 MB

5年前に購入したiMacですね。

 

意外と簡単だったiMac2012へのネイティヴ環境へのubuntuインストール

表題の通り、意外と簡単でした。

もっと早くからチャレンジしていればと思うほどです。

 

ubuntuをネイティヴ環境へインストールする方法は色々なサイトで紹介されていました。

 

今回お世話になったサイトは、以下のサイトです。

Mac OS SierraのPCで、Ubuntu16.04をデュアルブートした時のまとめ

OS X El CapitanとUbuntu 16.04 LTSのデュアルブート環境を構築する

ひょんなことからMacにUbuntuをインストールすることになった。後悔はしていない。

情報提供ありがとうございます。

おかげさまで無事にubuntuをiMacにインストールすることができました。

 

ただし参考元サイトにもあるように、ubuntuインストール時にimac用のbluetooth対応Magic Mouseとキーボードが機能しません。

そのため、有線で接続できるキーボードとマウスが必要になりますのでご注意ください。

筆者は、たまたまラズパイ用にマウスとキーボードを準備していたので助かりました。

 

続いて、ubuntuOSについての説明です。

今回採用したubuntuのバージョンは14.04を採用しています。

これはROSがubuntu14.04を正式にサポートしているからです。

ubuntu14.04はこちらのサイトからダウンロードして入手しました。

北陸先端科学技術大学院大学のISOイメージを使用しました。

どのubunutuバージョンをインストールするかは好みで選んで良いかと思います。

 

そして、これらの情報元サイトにより、割と簡単にubuntuのインストールが成功しました。

もっと早くやっていれば・・・

 

ROSのインストール

ubuntuのインストールが無事終了したら、続いてROSのインストールです。

こちらも何も躓くことなくインストールが完了しました。

以下のサイトを参考にしています。

ROSのインストールは上記サイトの説明通り進めていけば問題なくインストールできるかと思います。

 

ROSを実際に使ってみよう

ROSのインストールが完了したら、実際にROSを動かしてみましょう。

入門編として、亀を動かすシミュレータを動かしていきたいと思います。

ターミナルを起動して、ROSを起動するコマンドを入力します。

正常にインストールができていれば、以下のようなメッセージが表示されます。

 

無事に起動できたら、別のターミナルを起動して、以下のコマンドを入力しましょう。

上記を入力し、エンターを押すと亀の画像が表示されます。

ここまでできたら、実際にこのシミュレータで亀を動かしていきましょう。

また別のターミナルを起動して、以下のコマンド入力します。

これはキーボードで亀を操作するプログラムを起動するコマンドです。

ターミナル上で、矢印キーを押すと亀が動きます。

ついにROSを動かすことができるようになりました。

これから色々チャレンジしていきたいと思います。

 

それではまた。

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